管道模型预测控制(TubeMPC)+基于LMI的误差反馈增益+主动前轮转向(AFS)+稳定性控制(VSC)，目前的范例是120km/h，附着系数0.5，单+双移线，已亲自调定参数，效果如图所示。

仿真使用的是MATLAB2020b版本和carsim2020。

MPC采用s-function实现，状态量为质心侧偏角和横摆角速度，控制量为前轮转角，仅考虑横向控制。

其中包含carsim的cpar文件、模型mdl文件、绘图m文件(运行后一键出图)、说明文档和相关文献。

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