线性与非线性MPC控制的四旋翼轨迹跟踪仿真对比研究【含说明文档】

[1]描述：利用已有的四旋翼运动学与动力学模型，建立MIMO状态空间模型，包括非线性模型与简化后的线性模型，并引入约束MPC控制，分别设计线性MPC控制器与非线性MPC控制器。

跟踪问题就是找到一个合适的控制输入，使得跟踪误差最小。

[2]说明文档内容：

(1)基于状态空间模型预测控制器设计

(2)为了结合模型预测控制，将获得的四旋翼数学模型转化为状态空间模型

(3)基于四旋翼状态方程的线性MPC算法推导

(4)基于四旋翼非线性MPC算法推导

(5)线性MPC实现四旋翼路径跟踪仿真分析

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