2023 SCI 基于全局快速终端滑模的无人船轨迹跟踪控制

MATLAB 文献+程序 复现

本文研究了一种欠驱动无人船的轨迹跟踪问题。

轨迹跟踪控制器分为运动学控制器和动态控制器两部分。

以船体坐标系为基准平面，基于反步法设计运动学控制器，得到船舶速度和航向偏差的虚拟控制输入。

通过指数滑模面设计了一个动态控制器，以稳定速度误差和航向偏差，从而稳定位置误差。

在设计控制器的过程中，利用李雅普诺夫稳定性理论分析了整个闭环控制系统的稳定性。

最后，进行了所设计的MATLAB仿真实验。

将所提出的指数滑模控制器与整体积分滑模控制器进行了比较，验证了该控制器在无人船轨迹跟踪中具有更好的有效性和鲁棒性。

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