基于球面矢量粒子群优化的无人机路径规划

提出了一种基于球面矢量的粒子群优化算法(SPSO)，用于解决无人机在复杂环境下受到多种威胁时的路径规划问题。

首先建立代价函数，将路径规划问题转化为包含无人机可行安全运行要求和约束的优化问题。

然后，利用粒子位置与无人机速度、转角和爬升/俯冲角的对应关系，通过高效搜索无人机构型空间，找到代价函数最小的最优路径。

本模型采用MATLAB纯代码编写。

此外，该模型有详细的文档说明（paper）

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