永磁同步电机伺服控制仿真三环PI参数自整定 Matlab仿真模型

1.模型简介

模型为永磁同步电机伺服控制仿真，支持 Matlab 各个版本。

模型内主要包含DC直流电压源、三相逆变器、永磁同步电机、采样模块、SVPWM、Clark、Park、Ipark、位置环、速度环、电流环等模块，其中，SVPWM、Clark、Park、Ipark模块采用Matlab funtion编写，其与C语言编程较为接近，容易进行实物移植。

模型均采用离散化仿真，其效果更接近实际数字控制系统。

2.算法简介

伺服控制由位置环、速度环、电流环三环结构构成，其中，电流环采用PI控制，并具有电流环解耦功能；转速环采用抗积分饱和PI控制；位置环采用P+前馈的复合控制，能够更好地跟踪指令信号。

本仿真中最大的亮点是三环PI参数自整定，只需输入正确的电机参数（电阻、电感、转动惯量等参数），无需手动调节PI参数，能够节省调试时间。

3.仿真效果

在 0.5s 加负载，查看位置、转速和转路电流响应。

① 位置响应波形，如下图 3 所示。

② 转速响应波形，如下图 4 所示。

③ 转矩电流响应波形，如下图 5 所示。

4.

可提供模型内相关算法的参考文献，避免大量阅读文献浪费时间。

可针对模型内的相关技术问题进行，并给出指导意见。

【注】 模型已搭建完毕，原则上不会做任何修改。

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