2021 IEEE ICNSC 基于自适应模糊神经网络的MPC车辆横向控制轨迹跟踪控制

文献（传感与控制国际会议）+代码 MATLAB

对于车辆的横向控制。

本文设计了一种用于路径跟踪任务的自适应MPC控制器，并采用改进的粒子群优化算法对该控制器进行了调整。

此外，利用神经网络和自适应模糊神经网络ANFIS进行了在线参数自适应。

所设计的控制器在三车道变更场景和一般轨迹测试中对标准MPC具有良好的效果和自适应能力。

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