船舶靠泊 船舶路径规划

基于NLP的无人船路径规划与靠泊优化控制

文献+代码 MATLAB

abstract:本文提出了弹道优化算法作为一种单一的通用算法来解决船舶制导和包括靠泊在内的弹道规划和跟踪控制问题。

并讨论了在最优控制问题（OCP）的约束函数中积分相关系数和代价函数的方法。

利用直接配置法将OCP转化为非线性规划（NLP），然后用SQP算法进行求解。

模拟了风扰动下以避免碰撞和靠泊为特征的试验场景的轨迹规划和跟踪。

并提出了两种相关项目的规划方案。

尽管在计算速度和鲁棒性方面存在局限性，但该方法具有一定的特点

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