多智能体最优路径规划与避障控制

首先，利用四叉树算法构建环境路线图，有效地将空间划分为更小的区域。

其次，采用基于图的优化算法Dijkstra算法，确定每个agent从起点到目的地的最短路径。

采用了最小扰动法生成光滑连续的路径。

最优互反碰撞避免算法（ORCA）将避碰表述为一组线性约束。

通过线性规划求解，ORCA计算出每个agent的最优速度，实现避撞。

整个模型采用MATLAB编程实现。

此外，该模型有详细的文档说明（paper）

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