线控四轮转向智能车辆的路径跟踪控制研究

针对无人驾驶情况下的线控四轮转向智能车辆路径跟踪问题，基于车辆动力学模型拓展得到路径跟踪系统状态方程。

采用分层控制，上层利用MPC控制器计算出前轴以及后轴的理想转角，下层执行器利用PID控制进行转角跟踪，从而实现路径跟踪控制效果。

（用执行器效果会差很多，所以执行器图是单跑的）

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