12-分布式模型预测控制DMPC

异构车辆编队

拓扑结构 PF PFL TPF TPLF

内容包含源文献以及源码

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源文献摘要：本文提出了一种分布式模型预测控制（DMPC）算法，用于具有单向拓扑结构和先验未知期望设定点的异构车辆编队。

编队中的车辆（或节点）在动态上是解耦的，但受到空间几何约束。

每个节点被分配了一个本地的开环最优控制问题，只依赖于邻近节点的信息，在这个问题中，成本函数通过惩罚预测轨迹与假设轨迹之间的误差而设计。

除了这种惩罚外，还提出了一种基于等式的终端约束，以确保稳定性，这使得预测时域内每个节点的终端状态等于其邻近状态的平均值。

通过使用局部成本函数的总和作为李雅普诺夫候选，证明了只要成本函数的权重满足显式的足够条件，这种DMPC的渐近稳定性就能够实现。

通过与乘用车的仿真验证了所提出的DMPC的有效性。

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