非线性模型预测控制 nmpc

基于状态空间模型预测控制的四旋翼路径跟踪实现

1. 利用已有的四旋翼运动学与动力学模型

2. 建立MIMO状态空间模型，包括非线性模型与简化后的线性模型

3. 引入约束MPC控制，分别设计线性MPC控制器与非线性MPC控制器。

4. 基于matlab的仿真实验，运行获得轨迹跟踪的图片和数据

5. 跟踪问题就是找到一个合适的控制输入，使得跟踪误差最小

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