MATLAB-Carsim联合仿真 基于LQR的车辆横向控制（输入：前轮转角，输出：横向误差与航向误差）

本模型在2自由度车辆动力学模型分析构建了车辆跟踪误差状态空间模型，并基于该模型设计了LQR控制器。

LQR控制流程如下：

1.设定参数矩阵Q，R

2.求解Riccati方程得到P

3.根据P得到状态反馈增益

4.计算控制量（前轮转角）u=-kx

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