基于分布式驱动电动汽车的车辆状态估计，采用容积卡尔曼（CKF）观测器。

可估计七个状态：纵向速度，质心侧偏角，横摆角速度，以及四个车轮角速度。

模型中：

模块一：四轮驱动电机；

模块二：carsim输出的真实参数，包括汽车所受横向力，纵向力，驱动力矩等

模块三:基于dugoff计算轮胎力模块，该模块可以计算纵向力和横向力

模块四：关于CKF的车辆状态估计，可估计包括纵向速度，横摆角速度，质心侧偏角以及四个车轮角速度七个状态。

此模型是基于simulink与carsim联合仿真，ckf是由s_function进行编写，

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