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1.基于线性三自由度车辆动力学模型利用CKF算法搭建的车辆质心侧偏角估计器，其中CKF算法在S函数模块中进行编写，可用于估计横摆角速度，纵向车速和质心侧偏角

2.文件形式为MATLAB中的m文件和simulink文件和carsim的cpar配置文件

3.该模型为MATLAB/simulink和carsim联合仿真

4.模型中状态变量为横摆角速度r，质心侧偏角beta，纵向车速vx，输入变量为前轮转角delta，纵向加速度ax，观测变量为横摆角速度r和侧向加速度ay

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