Apollo规划算法详解，公式推导，代码详解

决策规划算法详解，路径规划

planning模块：

车辆状态提供器: VehicleStateProvider

规划与控制地图: Pnc Map

指引线提供器: ReferenceLineProvider

障碍物和参考线和交通规则融合器：Frame

EM规划器：EMPlanner

无人车轨迹规划机制

ID:5870

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