扩张状态观测器仿真——观察ADRC自抗干扰控制

搭建了ADRC自抗干扰控制的仿真模型，通过扩张状态的观测器进行观察估测：

跟踪微分器TD:为系统输入安排过渡过程，得到光滑的输入信号以及输入信号的微分信号。

非线性状态误差反馈律NLSEF:把跟踪微分器产生的跟踪信号和微分信号与扩张状态观测器得到的系统的状态估计通过非线性函数进行适当组合，作为被控对象的控制量。

扩张状态观测器ESO：作用是得到系统状态变量的估计值及扩张状态的实时作用量。

结果表明观测值与实际输出值相近，仿真能完美实现功能。

文件包括：

[1]仿真模型

[2]扩张状态观测器介绍PPT

[3]相关参考文献和书籍

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