基于容积卡尔曼滤波的轮胎侧向力估计，侧偏刚度修正，轮胎侧偏刚度估计，MPC路径跟踪控制。

当前许多文章在进行控制器设计过程中，都选用了基于轮胎侧偏角处于小角度区间范围内假设的线性轮胎模型。

然而，车辆在高速、低附着等工况下行驶时，轮胎侧向受力往往会趋于非线性区域，非常有必要进行侧向力估计和侧偏刚度修正。

最终将修正完的侧偏刚度应用于mpc路径跟踪控制器中，提高其跟踪效果。

自己做完顺带整理的资料，通过CarSim和Simulink联仿，包括动力学MPC路径跟踪控制器文件，轮胎侧向力估计文件，侧偏刚度纠正文件和详细说明文档

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