TAC: 多目标跟踪 时变编队队形 多目标协同围捕 预定义时间 凸组合

研究了具有多领导者的线性多智能体系统的时变队形跟踪问题，其中follower的状态在跟踪多个领导者状态的凸组合时形成一个预定义的时变队形。

追随者分为知者和知者，知者的邻居集包含所有领导者，知者的邻居集不包含领导者。

利用相邻的相对信息构造了编队跟踪协议。

利用拉普拉斯矩阵的性质，给出了具有多领导者的多智能体系统实现时变队列跟踪的充分必要条件，并给出了队列跟踪的可行性约束。

通过求解代数Riccati方程，提出了一种设计地层跟踪协议的方法。

所得结果可用于处理具有一个或多个目标/领导者的线性多智能体系统的时变队形跟踪问题、目标封闭问题和共识跟踪问题。

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