永磁同步电机伺服系统三闭环矢量控制

PMSM常见的是双闭环矢量控制对转速进行控制，而三闭环是在双闭环的基础上添加了一个位置环来对位置角进行控制。

本仿真主要针对位置环的原理实现和基于工程法设计参数。

位置环有p调节器+前馈补偿控制器，使输出信号完全对应输入信号，保证实际位置很好地跟随上设定位置角。

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