研究一类多智能体系统的领导跟随一致性问题，系统由 一个领导者和多个跟随者组成，考虑跟随者自身状态与控制输入之间的依赖性设计一致性协议在系统中智能体初始状态为正值的条件下， 首先 ，在无向通讯拓扑图 下，利用代数图论，矩阵论和稳定性理论，得到了具有 固定或切换拓扑结构的系统实现领导跟随一致性的充分条件进而，在有向通讯拓扑 图下，讨论具有通讯时滞系 统的领导跟随一致性问题 结果表明 ，系统实现领导跟随一致性与跟随者之间的通讯时滞无关仿真结果验证所得结论的有效性。

利用simulink搭建一致性算法复现有一下三种场景

1，领导节点的状态变量为4，跟随者跟随到4

2.领导节点的状态变量为2，跟随者状态变量跟随到2

3.领导节点的状态变量为4，且各个节点之间存在通信时延。

跟随者状态收敛至4。

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