汽车状态估计，汽车质心侧偏角估计，质心侧偏角估计，卡尔曼滤波估计，状态观测器。

Carsim和Simulink联合仿真。

使用了两种方法进行估计，一种是状态观测器法，一种是卡尔曼滤波法进行的。

两种估计方法均为simulink模块搭建，并未使用m语言以及simulink自带模块，是首创方式。

具体模型效果如下：

图一：模型的整体概览图，上为状态观测器法；下为卡尔曼滤波估计法。

图二：状态观测器法内部结构图。

图三：卡尔曼滤波法内部结构图。

图四：Carsim配置截图。

图五：状态观测器法参数配置截图。

图六，图七，图八：30km/h和120km/h下两种估计方法的 质心侧偏角和横摆角速度估计对比图。

图九：文件所有内容。

此外，仿真模型为虚拟资产，一旦不支持退换，该模型配有参考文献以及运行演示视频。

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