12 控制领域超顶期刊Automatica程序复现：Event based agreement protocols for multi-agent networks

【主要内容】本文考虑的是在固定或切换、无定向和连接网络拓扑结构上的多个集成器的平均共识问题。

对每个代理采用基于事件的控制，以最终便状态达到其初始平均值。

事件触发方案是基于二次 Lyapunov 函数设计的。

通过为每个代理适当选择事件条件，可使Lyapunov 函数的导数为负。

事件条件是采样数据和分布式的，即事件检测器在离散采样时刻只使用邻居信息和本地计算。

本文通过模拟来说明基于事件的协议设计。

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