直流无刷电机BLDC控制，转速环采用ADRC自抗扰控制器，电机反电势为梯形波，采用矢量控制，动态性能好。

图一为三相梯形波相电流

图二为梯形波反电势

图三为转速波形

图四为三相开关信号

图五为仿真框图

图六为附带文档和说明

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