基于模型预测控制的四旋翼路径跟踪研究(仿真代码+说明报告)

报告+源码+Word说明文档，

具体包括以下内容：

①建立四旋翼运动学与动力学模型

②建立MIMO状态空间模型，包括非线性模型与简化后的线性模型

③引入约束MPC控制，分别设计线性MPC控制器与非线性MPC控制器。

④基于matlab的仿真实验

注：用到了基于状态模型的线性约束MPC和非线性约束MPC两种控制器，进行了对

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