二维栅格路径规划算法，全局路径规划算法包括A*，jps ，rrt，rrt*等，每种都可以单独使用路径剪枝策略，减少路径冗余。

局部路径规划有dwa和apf算法。

可以根据图片自动生成栅格地图，全局结合局部进行动态避障，示意图如下。

局部路径贴合全局路径

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