新型无感FOC磁链观测器模型，提供原版论文，低速性能良好，可零速启动，堵转不发散，可正反转切换。

电阻、电感、磁链偏差20%情况下，对观测器性能无影响。

注 不是本杰明电调用的韩国人论文中的观测器

模型中包括了FOC运行的常用模块，可一键生成浮点代码到控制板中进行验证。

生成代码共3个函数，分别为初始化、电流环、转速环。

运行效果见图。

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