基于cartographer算法的自主导航系统仿真设计

移动机器人系统具备定位、建图及路径规划功能，在迷宫式的环境中建模导航。

模型以及移动机器人模型，移动机器人模型包含2D激光雷达传感器、轮式里程计以及惯性导航原件

基于cartographer算法建图，获得环境的占用栅格地图模型。

在此地图模型的基础上,进一步利用ROS 中navigation导航框架(包括move_base和amcl两个功能包)实现小车的路径规划功能

基于cartographer算法自主探索导航建图系统，即在没有已建成地图的条件下，同时实现SLAM功能和路径规划功能

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