基于在线优化的快速模型预测控制 (Fast-MPC) 快速模型预测控制类使用定制的不可行启动牛顿求解器利用模型预测控制的结构进行求解。

在传统方法中，求解一个 MPC 问题并将第一个控制步骤应用于系统，下一个综合状态构成下一次 MPC 迭代的初始条件。

这里利用 MPC 的结构来加速结果。

当前的实现是在时间不变的系统动力学（相等约束）上进行的

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