基于滑模控制的分布式驱动电动汽车ASR与DYC协调控制carsim-simulink联合仿真。

基于滑膜控制的后轮主动（ARS）和DYC的协调稳定性控制，上层ARS产生期望后轮转角度，DYC产生横摆力矩Mz，下层采用基于附着系数和车速对附加横摆力矩进行分配，控制效果良好。

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