基于扩张状态观测器的自抗扰控制ADRC仿真模型

①跟踪微分器TD:为系统输入安排过渡过程，得到光滑的输入信号以及输入信号的微分信号。

②非线性状态误差反馈律NLSEF:把跟踪微分器产生的跟踪信号和微分信号与扩张状态观测器得到的系统的状态估计通过非线性函数进行适当组合，作为被控对象的控制量

③扩张状态观测器ESO：作用是得到系统状态变量的估计值及扩张状态的实时作用量。