〖〗B10_01.基于扩展卡尔曼滤波（EKF）的车辆状态估计（采用基于Dugoff轮胎的七自由度车辆动力学模型，B09商品基础上建模）

1.软件: MATLAB 2018以上；CarSim 2020.0

2.商品介绍:

(1)基于Dugoff轮胎模型和车身动力学公式，搭建7DOF车辆动力学Simulink模型，对相关变量（质心侧偏角，横摆角速度，纵、横向速度及加速度）进行CarSim对比验证。

(2)采用EKF估计车辆质心侧偏角、横摆角速度及纵向车速。

包括:S函数编写EKF、Simulink自带EKF模块两种方式。

(3)在线性状态方程下使用的EKF，即质心侧偏角、横摆角速度的表达式是线性方程。

ID:21150

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