伺服系统基于二阶自抗扰控制器的双惯量伺服系统机械谐振抑制matlab/Simulink仿真（加入了电流环 PI 、自抗扰控制器和观测器参数整定）

如果需要一阶自抗扰控制器进行速度控制，请联系我，也有速度控制

1.模型简介

模型为基于二阶自抗扰控制器的双惯量伺服系统机械谐振抑制仿真，采用Matlab simulink 搭建，支持各个版本。

仿真模型由simscape 库模型搭建，模型内主要包含DC直流电压源、三相逆变器、永磁同步电机、采样模块、SVPWM、Clark、Park、Ipark、三角波发生器、速度环、电流环等模块，其中，SVPWM、Clark、Park、Ipark、三角波发生器适用模块搭建。

位置环和转速环合并成一环，采用二阶自抗扰控制器，控制器参数以及观测器参数已经进行整定， 扩展状态观测器采用Matlab funtion编写，其与C语言编程较为接近，容易进行实物移植。

电流环使用 PI 控制器，参数已整定。

2.算法简介

实际工程中，由于传动环节机械间隙和柔性的影响，机械谐振现象经常会发生，导致伺服系统运行过程中会产生噪声，更严重时容易损坏设备。

谐振抑制一直为伺服控制算法中最核心的算法之一。

本仿真适合理论分析和仿真验证，便于理解机械谐振原理、自抗扰控制原理以及谐振抑制原理。

自抗扰控制器的快速性和抗扰性能较好，其待整定参数少，且物理意义明确，比较容易调整。

模型均采用离散化仿真，合理设计了采样时间和仿真步长，加入了转速采集滤波模块，其效果更接近实际数字控制系统。

3.仿真效果

1为整体模型

2为电流、转矩、转速和位置波形展示

3为位置跟踪波形展示

4为双惯量负载端速度和电机速度差值波形

5为 4的差值波形细节图

6为附带资料以及笔记，其中有自抗扰控制控制器参数整定笔记和双惯量模型建立笔记等

4.

可提供模型内相关算法的参考文献，避免大量阅读文献浪费时间。

附带有关双惯量模型和振动抑制的大量资料

可针对模型内的相关技术问题进行，并给出指导意见。

【注】 模型已搭建完毕，原则上不会做任何修改。

ID:62119

详询客服 微信shujuqudong1 或shujuqudong6 或 qq68823886 或 27699885

图文详情请查看： http://matup.cn/819326863207.html