两种负载扰动观测器设计思路，pmsm仿真

仿真基于离散模型，观测器设计基于m文件，方便移植到c验证

包含：

（1）1.5延时补偿

（2）扩张龙伯格扰动观测器（ESO）设计

（3）扰动观测器（DOB）设计

（4）两种观测器原理性推导

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