速度环预测控制:基于自抗扰控制的预测函数控制-pmsm，基于自抗扰补偿负载扰动预测函数控制 (Predictive fun

速度环预测控制:基于自抗扰控制的预测函数控制-pmsm，基于自抗扰补偿负载扰动预测函数控制 (Predictive function control，简称PFC)是第三代模型预测控制算法，它是由 Richalet 和 Kuntze 等人在 80年代中后期提出，并成功地应用于工业机器人的快速高精度控制。

预测函数控制在保持模型预测控制的优点的同时，使所产生的控制输入更具规律性，并且可有效减少算法计算量，从而能适应一类快速响应受控对象对控制算法的快速要求。

PFC 把控制输入的结构视为关键问题，可以克服其他模型预测控制可能出现规律不明的控制输入问题，同时具有良好的跟踪能力及较强的鲁棒性。