基于RST数字控制器设计（二自由度控制）的pmsm电流环控制，速度环负载扰动补偿

（1）基于离散化模型设计控制器，RST控制器区别于传统控制结构，实现跟踪与调节的独立设计

包含设计m文件以及外文的相关设计书籍

可作为控制器的设计模板

（2）可保证电流环无超调快速跟踪

（3）仿真基于离散化模型

（4）速度环包含负载滑模扰动观测器

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