基于Simulink开发的四轮转向功能

采用零质心侧偏角前馈控制器和横摆角速度PID反馈控制器，对某4WS汽车后轮进行前馈-反馈联合控制。

利用CarSim与MATLAB/Simulink分别搭建了4WS整车模型和控制算法模型。

并在双移线工况下对4WS汽车进行了联合仿真实验，分析质心侧偏角和横摆角速度变化。

结果表明：与前轮转向和零质心侧偏角前馈控制方式相比，4WS联合控制策略能明显提高不同车速下的汽车操纵稳定性，综合控制效果较好。

模型架构包括零质心侧偏角前馈控制器，横摆角速度模糊PID反馈控制器

图1：整体Simulink模型；

图2：40 kph双移线工况下Beta与AVz；

图3：90 kph双移线工况下Beta与AVz；

图4：所有文件截图。

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