CANopen协议代码，学习资料，包含CANfestival官方代码框架，官方字典生成工具，可自主设定心跳，pdo，sdo等内容参数，并包含已经移植完成的且带有详细注释的一个主站程序两个从站能正常通信，文档中还有大量本人学习CANopen时从csdn，百度文库等平台下载的参考文档与本人学习完后写的总结心得。

本CANopen网络采用CANfestival框架，网络由一个带有STM32F765VGT6芯片的主板作为主机，两个带有STM32F107RBT6芯片的主板作为从机组成。

基本实现了CANopen网络工作所需的所有基本功能：1.网络管理报文（NMT-Master）。

2.过程数据对象PDO。

3.服务数据对象SDO。

4.紧急报文协议。

5.回调函数。

代码包含一个主站，两个从站，注释非常详细，保证能理解代码每一个过程与步骤。

并且，文件中包含了很多我在学习CANopen时参考的文档，帮助你更快的学习。

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