基于鲁棒模型预测控制RMPC的车辆路径跟踪控制研究，通过carsim和simulink进行验证。

基于车辆二自由度动力学模型，状态变量为横向偏差，航向偏差，质心侧偏角和横摆角速度；前轮转角和附加横摆力矩为控制量。

控制器预测模型为LPV模型。

内容包含

simulink模型 carsim的cpr文件

main和rmpc的m文件 rmpc采用s function编写

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图为双移线仿真效果图

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