经典-基于扰动观测器的转动惯量辩识1992AYAWA:文中提出了一种新型运动控制系统，该系统采用简化的惯性识别功能，利用扰动观测器实现。

该系统中，扰动观测器既用于惯性识别，也用于扰动补偿。

通过利用估计的扰动扭矩分量之间的正交关系，可以得到惯性值。

通过这种识别方法，扭矩前馈控制和扰动观测器中的惯性项会自动重新调整。

该运动控制系统包括四个部分：速度反馈控制、惯性扭矩前馈控制、扰动观测器和惯性识别部分。

包含文献以及详细推导说明

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