自动驾驶控制-二自由度横摆动力学MPC任意路径跟踪

可自定义期望轨迹的二自由动力学 MPC 跟踪控制

可以外部导入轨迹 知道x y s 即纵向位置 横向位置 位移量即可

请注意= 要跟踪不同的轨迹，同一参数可能效果不一样 因此需要自己调参数保证控制效果最佳：

Q矩阵增大可以保证侧向位置跟踪效果变好，

R 矩阵增大可以保证前轮转角曲线效果变好。

同时调整输出值边界的约束

carsim 版本 2019.1

模型仿真效果可以b站搜up 阿Xin自动驾驶，欢迎关注

单simulink仿真，基于车辆二自由度动力学模型的mpc跟踪任意路径，动力学模型和mpc算法均使用s函数构建。

蓝色为全局参考路径，黄色为预测时域内的参考路径，红色为车辆行驶轨迹。

也可以提供纯matlab和simulink联合仿真实现的。

ID:5970

详询客服 微信shujuqudong1 或shujuqudong6 或 qq68823886 或 27699885

图文详情请查看： http://matup.cn/858784274309.html