基于LQR的主动前轮转向AFS Simulink模型

【目的】对主动前轮转向控制系统展开研究，改善汽车的转向性能及安全性能。

【方法】计算理想横摆角速度及质心侧偏角，基于LQR控制理论搭建主动前轮转向系统；汽车速度为85km/h，双移线工况；

【结果】主动前轮转向控制器提供的附加前轮转角可使实际横摆角速度紧密跟随理想横摆角速度，且无明显抖振。

【结论】主动前轮转向控制器对于提升车辆稳定性有重要意义，可为AFS控制器的开发提供一定的理论指导。

下图为位移，质心侧偏角，横摆角速度对比图：

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