采用改进型D-H参数法获得机器人连杆参数数据，同时通过运动学正逆解理论计算求出了轨迹插值点，利用MATLAB机器人工具箱建立了六自由度机器人仿真模型也可以用其他自由度机器人，通过MATLAB仿真得到机器人3-5-3多项式插值构造的轨迹中各关节的位置、速度和加速度等信息，在满足运动学约束的前提下，利用改进粒子群算法优化3-5-3混合多项式插值函数构造的轨迹，机器人用于完成轨迹的时间从7 s减少到5 s,相对于优化前，整体运行时间缩短.

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