无人机利用平面度进行安全和最小能量轨迹规划

本文赋予安全概念的不同含义：本文将把这个概念分为内部和外部安全，以便使用不同的算法最好地满足我们问题的任务。

事实上，外部安全概念代表了自由碰撞路径的生成，可以通过应用RRT算法来实现；然而，内部安全概念可以被解释为用于规划轨迹的优化问题的一个特征：在这里，我们添加了一些非线性约束，以便在不违反执行器约束的情况下完成任务。

内容：matlab代码、说明文档