2024IEEE 《基于二次规划的安全关键型多智能体系统的控制》四旋翼 无人机 MATLAB 代码复现（文献+代码）协同控制 规划 无人机

研究了基于二次规划的安全关键型多智能体系统的控制问题。

每个被控智能体被建模为一个积分器和一个不确定非线性驱动系统的级联连接。

其中，积分器表示位置-速度关系，驱动系统描述实际速度对速度参考信号的动态响应。

采用输入输出稳定性的概念来表征驱动系统的基本速度跟踪能力。

由于致动器动力学的不确定性，标准的QP避碰算法可能不可行。

即使可行，由于可能违反活动约束的满秩条件，解也可能是非lipschitz的。

此外，控制积分器与不确定作动器动力学之间的相互作用可能导致显著的非鲁棒性问题。

基于当前非线性控制理论和数值优化方法的发展，本文首先提出了一种新的可行集重构技术和一种改进的QP算法，用于可行性、鲁棒性和局部Lipschitz连续性。

然后，为了保证闭环多智能体系统的安全，我们提出了一种非线性小增益分析来处理固有的相互作用。

最后用数值方法进行了验证

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