2024EJC《二阶多智能体系统的最优时不变分布式编队跟踪控制算法》 MATLAB（代码+文献）多智能体 复现 二阶 分布式编队 控制 无人机

本文探讨了最优时不变编队跟踪问题，旨在为具有二阶积分器动力学的多智能体系统提供分布式解决方案。

在相关文献中，大多数关于多智能体编队跟踪的研究在研究分布式反馈控制律时并未考虑能量问题。

为了弥补这一关键设计方面的不足，我们通过在优化成本中选择特定且关键的势能函数，对包含轨迹跟踪、基于距离的编队控制和输入能量最小化的优化问题进行了形式化表述并提出了解决方案。

为此，我们展示了如何通过基于投影算子的牛顿法（PRONTO）以集中方式计算逆动力学，更重要的是，我们将这种离线解决方案作为通用参考，以设计出一种稳定的在线分布式控制律。

最后，通过在三维空间中跟随类似弯道路径的立方体编队的数值示例，验证了所提出的控制策略。

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