2020CONTROLO《基于自适应估计的多智能体无人船USV目标跟踪算法研究》

MATLAB（代码+文献）代码复现 无人船 目标跟踪 无人机 协同 目标检测

使用自适应估计跟踪移动目标的问题，同时使用无人水面车辆（usv）系统进行绕航。

所考虑的移动目标是一个不规则的动态形状，近似为一个中心移动、半径变化的圆。

USV系统由n艘USV组成，其中一艘USV配备一架无人机（UAV），能够测量到目标边界和目标中心的距离。

配备无人机的USV使用自适应估计来计算移动目标的位置和大小。

USV系统必须在形成正多边形的同时环绕目标的边界。

我们设计了两种算法：一种用于利用无人机的测量对目标进行自适应估计，另一种用于所有无人潜航器在其导航中应用的控制协议。

在一定的极限范围内证明了两种算法对期望状态的收敛性。

通过两个仿真算例验证了所设计算法的性能。

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