卡尔曼滤波（代码非常详细、非常齐全）

1、卡尔曼滤波的含义是现时刻的最佳估计为在前一时刻的最佳估计的基础上根据现时刻的观测值作线性修正

2、卡尔曼滤波在数学上是一种线性最小方差统计估算方法，它是通过处理一系列带有误差的实际测量数据而得到物理参数的最佳估算

3、包含噪声的，对物体位置的观察序列（可能有偏差）预测出物体的位置的坐标及速度

4、这个估计可以是对当前目标位置的估计(滤波)，也可以是对于将来位置的估计(预测)，也可以是对过去位置的估计(插值或平滑)

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