参考线平滑算法（离散点平滑）

windows下基于C++实现

根据本人对百度apollo中离散点平滑算法的理解，自行编写程序实现，要比原apollo程序简洁高效

算法部分主要是建立离散点平滑的优化问题，并采用OSQP求解器进行求解

优化问题的优化变量为参考离散点; 代价函数为，平滑性，紧凑性（路径长度），与平滑前离散点偏差; 约束条件:位置约束

算法使用了eigen库进行矩阵运算，使用了osqp库对二次规划问题就行求解

测试程序中，待平滑的点通过csv文件输入，平滑后的点写入csv文件，故包含对csv文件读写的程序;平滑器的权重参数等配置通过json文件写入，故代码包含使用nlohmann库解析json文件;使用python程序对平滑结果就行可视化，用到了matplotlib库进行画图;程序的运行可以通过vscode配置cpp方式直接run，也可以采用cmake工具

Windows系统下实现，包括算法测试结果分析CMakeList.txt文件

配置要求:

安装vscode以及mingw(用来编译)

安装 python3（pip安装matplotlib用来画图）

安装cmake(非必须)

第三方库需求：

eigen

osqp

nlohmann

以上第三方库均在本产品资料中，无需单独安装

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