基于四轮转向和模型预测控制的轨迹跟踪控制，转角分配策略，可实现四轮转向轨迹跟踪控制，前轮转向和四轮转向的轨迹跟踪效果对比

1. 在基于模型预测控制的轨迹跟踪控制的基础上，添加了转角分配策略，可实现四轮转向轨迹跟踪控制，前轮转向和四轮转向的轨迹跟踪效果对比图如下；

2. 车速：36km/h、72km/h都能使横向位置误差在0.14m之内，轨迹：换道轨迹

3. 车体、轮胎、工况、联合仿真配置的CarSim的cpcr文件，可看输出仿真曲线查看实时动画；

MPC代马，添加了注释，仿真轨迹跟踪图形实时绘制，进行了代码分块便于学习；

5. simulink模型，可以实时观测误差曲线，输出各个变量到工作空间；

6. 轨迹曲线对比与误差分析代码，可在仿真之后分析轨迹跟踪的误差曲线，误差最大值，误差均方根值32t

备文件版本CarSim2020，Simulink2019b

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