P13-基于PLC的五自由度抓取机械手设计

资料包含：

PLC梯形图和HMI组态运行画面，I/O分配、CAD原理图、硬件设备清单、软件安装包、运行讲解视频、设计报告说明等，解难问题，全套资料通俗易懂非常适合新手PLC编程学习参考

功能介绍：

控制要求：可以通过触摸屏输入电机编程值，来控制电机从而控制机械手运动，可以通过按键手动控制单个电机，也可以通过输入坐标，自动控制抓取起到搬运的功能

先通过重量、颜色、和尺寸检测，满足3个条件的，才会启动机械手，进行抓取工作，不满足的，不启动机械手

功能：

系统的工作流程是，首先颜色传感器检测是否有信号，如果有，启动传送带，步进前进，使物体从颜色检测区域，进入到重量检测区域，然后进行重量检测，然后再进行尺寸检测，可以设定颜色的色值范围、重量范围以及尺寸范围，当全都满足要求，启动机械手抓取，然后复位放下物品

如有其中任何一项不满足参数范围，则触发报警，机械手不抓取，默认物品滑落到传送带末端的废料桶中

自动模式下，机械手首先要复位，然后设定坐标，即抓取的位置，通过转盘角度，大臂角度，小臂角度，x轴角度，y轴角度分别设定，然后机械手自动启动抓取后复位，放下零件

当手动模式时，可以通过手动按键分别控制机械手的各个电机进行手动旋转控制

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